Ke zrození tenisu došlo již někdy v roce 1858, kdy major Henry Gem, právník a úředník smírčího soudu v Birminghamu, a major Walter Clopton Wingfield, člen sboru čestných průvodců panovníka při státních příležitostech na dvoře královny Viktorie, označil trávník v Edgbastonu ve Warwickshire a dali mu název tenisový dvorec. Než byl v nedalekém Leamingtonu v roce 1872 vytvořen první tenisový klub, jedinou hrou obecně známou jako tenis bylo to, čemu Francouzi říkali jeu de paume (překl.: doslova hra dlaní), protože se původně opravdu rukou hrála. V Británii se tomu říkalo pravý tenis, ve Spojených státech tenis na dvorcích a v Austrálii královský tenis.
Podle některých historických pramenů lze ovšem určité formy tenisu vystopovat již před mnoha staletími. Existují důkazy, že podobný druh venkovní hry existoval již v 6. století n. l. a že by se její kořeny daly nalézt v Egyptě a Persii. Fakt, že se první zmínka o této hře v anglické historii objevuje v církevních rukopisech, dodává na důvěryhodnosti teorii, že měl tenis svůj počátek v klášterech opatů – odtud onen charakteristický design halového tenisového dvorce se šikmou střechou spočívající na sloupech kolem tří stran a dvířky v jednom rohu.
Ať už je pravda jakákoliv, tenis byl určitě hrou královskou za vlády francouzského krále Ludvíka X. (1314-1316) a jeho obliba rychle vzrůstala. Na většině evropských dvorců se pořádaly zápasy a sázely se velké částky na výsledek.
Za zmínku také stojí žena, jménem Margot, která hrála reálný tenis v Paříži v roce 1427. Tvrdilo se dokonce, že v handbalu, z něhož byl odvozen název jeu de paume, předčila většinu mužů. První zmínka o handbalu v Anglii je v nařízeních, která ho zakazují a podporují zároveň jiné aktivity, jako například lukostřelbu.
Sport se v žádném případě neomezoval na Francii a Británii. Během 16. století byl velice oblíbený ve většině Evropy, zejména ve Španělsku, Itálii, Švýcarsku a Belgii, a existovaly dvorce roztroušené po celém Německu i po území, jež v té době bylo rakouskou říší. Dvorce existovaly i v Praze a v roce 1866 byl jeden určitě i v ruském Sankt Peterburgu. V polovině sedmnáctého století se hra hrála i v New Yorku. Vášeň, kterou vzbuzovala ve všech zemích světa, byly značně intenzivní. Například vysoce emocionální italský malíř Caravaggio se při zápase v Římě v roce 1606 údajně tak rozzuřil, že zabil svého soupeře a byl nucen uprchnout.
Jak popularita tenisu rostla, podnikatelé začali přicházet na trh se svými vlastními, mírně modifikovanými variantami hry a brzy bylo jasné, že bude třeba zavést určitý řád. Marylebonský kriketový klub ve svém postavení vládnoucí autority ohledně raket a reálného tenisu navrhl, že by jeho tenisový výbor měl stanovit univerzální pravidla pro veškerý tenis. Veřejné setkání se uskutečnilo na počátku roku 1875 v Lords a nová pravidla byla zveřejněna 24. května uvedeného roku.
Ta stanovila, že má být tenisový dvorec 30 stop (cca 9,1 m) široký v základně (stále o tři stopy, tedy cca 0,9 m delší než dnes) a 78 stop (cca 23,8 m) dlouhý, což zůstalo dosud. Linie podání byla narýsována ve vzdálenosti 26 stop (cca 7,9 m) od sítě namísto od základní čáry. Servis se musel podávat s jednou nohou za základní čárou a musel dopadnout mezi síť a servisovou čáru dvorce diagonálně protilehlého tomu, kde stál podávající. Podle Wingfieldových originálních pravidel byla všechna podání pouze z jedné strany. Toto setkání rovněž znovu potvrdilo, že by měla být všechna pravidla stejná pro muže i ženy.
Třebaže byla pravidla schválena všemi přítomnými, netrvalo dlouho a začaly se k nim připojovat nejrůznější dodatky. Změny, které se prováděly, byly tak rychlé, že je velmi obtížné, možná i nemožné dopátrat se všech. Proto zůstaneme u pouhého konstatování.
Dalším velmi zvláštním a u tenisu výjimečným pravidlem je jeho počítání. Zjistit původ bodovacího systému je mnohem obtížnější než minulost hry samotné. Bodový systém je pravděpodobně založen na čtvrtích hodiny. V tom případě je snadné pochopit hodnoty 15 a 30, ale proč 40? Většina historiků tenisu se kloní k tomu, že to původně bylo 45, že to však bylo nakonec při používání zkráceno na 40.